Steruj ramieniem
Model obracasz myszką albo palcem, a przybliżasz kółkiem albo dwoma palcami.
Pliki do druku 3D
0 · Test serwaDrukuj najpierw: sprawdź, czy serwo pasuje
1 · Podstawa112 × 84 × 32 mm
2 · Obrotnica70 × 70 × 44 mm
3 · Ramię30 × 99 × 9 mm
4 · Przedramię ze szczęką30 × 121 × 25 mm
5 · Szczęka ruchoma28 × 60 × 18 mm
Druk: PETG, wypełnienie 40%, 4 ściany, warstwa 0,2 mm, bez podpór.
Lista części
| Część | Ile | Po co |
|---|---|---|
| Serwo MG90S (metalowe zębatki) | 4 | napęd stawów |
| Metalowy okrągły orczyk do MG90S (do 21 mm) | 4 | łączy wałek serwa z częścią |
| ESP32 | 1 | mózg robota, sterowanie z telefonu |
| Zasilacz 5 V 3 A + gniazdo DC z zaciskami | 1 | prąd dla serw |
| Płytka stykowa + kabelki dupont | 1 | połączenia bez lutowania |
| Kondensator 1000 µF 16 V | 1 | stabilne zasilanie |
| Wkręty nierdzewne M2 × 8 mm | 20 | serwa i orczyki |
| Wkręty 4 × 20 mm | 4 | przykręcenie podstawy do deski |
Jak złożyć – animacja krok po kroku
- Wydrukuj test serwa i sprawdź, czy MG90S wchodzi lekko.
- Wydrukuj resztę części i oczyść je z nitek.
- Ustaw wszystkie serwa na 90° programem na ESP32.
- Przykręć metalowe orczyki do części 2 wkrętami M2.
- Przykręć serwa w otworach (wałkiem w stronę stawu) i wciśnij części na wałki.
- Dokręć środkowe śrubki przez otwór w środku każdej części.
- Poprowadź kable wzdłuż ramienia i przypnij je trytytkami.
- Podłącz elektronikę: sygnały serw do pinów 13, 14, 27, 26, a zasilanie z zasilacza 5 V ze wspólną masą.
Plan testu
Testujemy w 3 etapach: najpierw każde serwo osobno, potem zasilanie, a na końcu złożone ramię. Jeśli któryś test nie wyjdzie, najpierw naprawiamy, a dopiero potem idziemy dalej.
| Test | Jak zrobić | Dobrze, gdy | Jeśli źle | |
|---|---|---|---|---|
| 1. Pasowanie serwa | Włóż serwo w płytkę testową | Wchodzi lekko, uszka leżą płasko | Za ciasno: wyrównaj otwór pilnikiem | |
| 2. Zasilanie | Zasilacz na płytce stykowej, bez serw. Tata sprawdza multimetrem | Około 5 V, kondensator dłuższą nóżką na + | Odwrotnie: od razu odłącz i popraw kable | |
| 3. Każde serwo osobno | Jedno serwo na pinie 13 i program testowy | Płynnie chodzi 0°–180° i z powrotem | Szarpie: sprawdź wspólną masę (GND) | |
| 4. Środek 90° | Program ustawiania serw na 90° | Wszystkie 4 serwa w tej samej pozycji | Zamień serwa miejscami i sprawdź jeszcze raz | |
| 5. Każdy staw | Suwakami ruszaj powoli jednym stawem | Nic się nie zaczepia, kable mają luz | Brzęczy: cofnij suwak i sprawdź, o co się opiera | |
| 6. Chwytak | Złap klocek albo nakrętkę grubości około 2 cm | Trzyma bez brzęczenia | Zmniejsz kąt zamykania o kilka stopni | |
| 7. Ciężar | Podnieś baterię AAA (około 11 g), potem 2 baterie | Ramię podnosi i nie opada | Skróć ruch albo podnoś lżejsze rzeczy | |
| 8. ESP32 się nie resetuje | Ruszaj szybko kilkoma stawami naraz | ESP32 cały czas działa | Sprawdź kondensator i zasilacz 3 A | |
| 9. Test długi | 10 minut przenoszenia klocka | Serwa najwyżej ciepłe | Gorące: zrób przerwę i sprawdź, czy któryś staw się nie zaciera |